機(jī)器人系統(tǒng)故障
1.發(fā)生撞槍
可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
2.出現(xiàn)電弧故障，不能引弧
可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動(dòng)送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。
3.保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警
冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。
焊接機(jī)器人的編程技巧
1.選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
2.焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。
3.優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。
4.采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。
5.及時(shí)插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。
6.編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。
減小焊接殘余變形的設(shè)計(jì)措施
1.合理選擇焊件尺寸
焊件的長度、寬度和厚度等尺寸對焊接變形有明顯的影響。例如，板的厚度對于角焊縫的角變形影響較大，當(dāng)厚度達(dá)到某一數(shù)值(鋼約9mm)時(shí)角變形最大。在制造T形或工形焊接梁時(shí)，由于焊件細(xì)長，以致于焊接區(qū)收縮變形引起焊件彎曲變形是一個(gè)突出問題。解決這一問題的最好辦法就是要精心設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)，(如板厚、板寬、板長和肋板間距等)和焊接參數(shù)(如單位線能量等)。
2.合理選擇焊縫尺寸和坡口形式
焊縫尺寸的大小，不僅關(guān)系到焊接工作量，而且還對焊接變形產(chǎn)生較大的影響。焊縫尺寸大，焊接量也大，填充金屬消耗量多，造成焊接變形大。因此在設(shè)計(jì)焊縫尺寸時(shí)，在保證結(jié)構(gòu)承載能力的條件下，應(yīng)采用較小的焊縫尺寸。片面加大焊縫尺寸對減小焊接變形極其不利。所以對并不承受很大工作應(yīng)力的焊縫，不必采用大尺寸焊角，只要能滿足其強(qiáng)度要求就好。
另外，還要合理設(shè)計(jì)坡口型式。例如對接接頭要采用角變形為零的最佳X形坡口尺寸。對于受力較大的T形接頭和十字接頭，在保證相同強(qiáng)度的條件下，采用開坡口的焊縫比不開坡口焊縫動(dòng)載強(qiáng)度高，焊縫金屬量少，而且對減小焊接變形也是有利的，尤其對厚板而言，更在意義。
3.盡量減少不必要的焊縫
在焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，應(yīng)該力求使焊縫數(shù)量減至最少。一般在設(shè)計(jì)中常采用加肋板來提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和剛度，特別是有時(shí)為減輕主體結(jié)構(gòu)重量而采用較薄板，勢必增加肋板數(shù)量，從而大大增加裝配和焊接的工作量，其結(jié)果是不但不經(jīng)濟(jì)，而且焊縫致使焊接變形過大。所以實(shí)踐證明合理選擇板厚，適當(dāng)減少肋板，使焊縫減少，即使結(jié)構(gòu)可能稍重，還是比較經(jīng)濟(jì)的。
4.合理安排焊縫位置
為避免焊接結(jié)構(gòu)彎曲變形，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，應(yīng)力求使焊縫位置對稱于料接構(gòu)件的中性軸或接近于中性軸。因?yàn)楹缚p對稱于中性軸，有可能使中性軸兩側(cè)焊縫軸產(chǎn)生的彎曲變形完全抵消或大部抵消。因?yàn)楹缚p接近中性軸，使焊縫收縮引起的彎曲力矩減小，從而使構(gòu)件彎曲變形也減小。所以在焊接結(jié)構(gòu)時(shí)應(yīng)力求使結(jié)構(gòu)對稱。對于一些截面形狀無法改變的非對稱結(jié)構(gòu)件，可在保持截面形狀不變的情況下，采用調(diào)整焊縫重心軸與中性軸距離的方法減小變形。
